Mit ihrem weithin sichtbaren Westturm ist die Propsteikirche St. Petrus und Andreas das Wahrzeichen der Stadt Brilon. Die Kirche wirkt ganz so, als stünde sie schon immer hier an Ort und Stelle. Und das ist wahr und falsch zugleich.
Tatsächlich entstand die im Kern spätromanische Kirche zeitgleich mit der Stadtgründung im Jahr 1220. „Wir sind historisch in der Stauferzeit oder in der Zeit der heiligen Elisabeth von Thüringen“, erläutert Dr. Reinhard Richter, Propst in Brilon und zugleich Leiter des dortigen Pastoralen Raumes mit 18 Gemeinden. „Aber man muss schon genau hinsehen, um in der Propsteikirche noch mittelalterliche Bausubstanz zu erkennen, so oft wurde die Kirche umgebaut.“
Eine Ursache dafür ist, dass die Menschen in früheren Zeiten nicht eben pfleglich mit dem Gotteshaus umgingen. So war es im Mittelalter üblich, dass die auf dem Jakobsweg Pilgernden ihr Haupt nicht in einer Herberge, sondern in der Kirche zur Nacht betteten und dort auch ihre Pferde unterstellten. Wo heute Gläubige, im Gebet versunken, auf der Kirchenbank knien, lag damals abends frisches Stroh – und morgens dampfender Mist. In der Reformationszeit kurzzeitig evangelisch, wurde St. Petrus und Andreas gar als Scheune und Stall „genutzt“.
Auch beim Wechsel von Mode und Zeitstil wurde die Kirche oft recht ruppig umgestaltet. Die romanische Ausstattung verschwand spätestens mit der Barockisierung der Kirche. Der noch im Jahr 1750 erwähnte Lettner, der wie eine hohe Schranke das Kirchenvolk vom Klerus trennte, ging im Lauf der Geschichte ebenfalls rest- und spurlos verloren.