Hubert Berenbrinker wurde 1950 in Verl geboren. Nach seinem Abitur 1970 studierte er Theologie und Philosophie in Paderborn und Innsbruck. 1977 empfing er von Erzbischof Johannes Joachim Degenhardt das Sakrament der Priesterweihe. Bis 1981 wirkte Hubert Berenbrinker als Vikar – zunächst in Hagen, danach bis 1983 in Löhne mit den Einsatzschwerpunkten in St. Marien Kirchlengern und in St. Michael Bünde-Holsen. Er war zudem Dekanatsjugendseelsorger im Dekanat Herford. Von 1983 bis 1989 war er als Pfarrvikar in Bünde-Holsen tätig, ab 1988 auch in Kirchlengern.
1989 wurde Hubert Berenbrinker in Siegen Pfarrer von St. Peter und Paul – eine Tätigkeit, die er bis 2004 ausübte. Von 1994 bis 1998 war er zudem Dechant des Dekanats Siegen. Im Anschluss an die Dechantentätigkeit übte Berenbrinker bis 2004 das Amt des Regionaldekans der ehemaligen Seelsorgeregion Siegerland-Südsauerland aus. In seine Amtszeit als Pfarrer in Siegen fiel auch die Leitung des Pastoralverbundes Siegen-Süd von 2001 bis 2004.
2004 übernahm Hubert Berenbrinker die Leitung der damaligen Zentralabteilung und des heutigen Bereiches Pastorales Personal im Erzbischöflichen Generalvikariat Paderborn. 2005 erhielt er den Titel eines Päpstlichen Ehrenkaplans (Monsignore).
Im April 2008 wurde Hubert Berenbrinker von Papst Benedikt XVI. zum Weihbischof in Paderborn und Titularbischof von Panatoria ernannt, die Bischofsweihe folgte am 15. Juni 2008 durch den damaligen Erzbischof Hans-Josef Becker.
Als Leitwort wählte Weihbischof Hubert Berenbrinker „Omne quod spirat, laudet dominum, alleluja“ – „Alles, was atmet, lobe den Herrn! Alleluja!“. Weihbischof Berenbrinker war im Erzbistum Paderborn Bischofsvikar für die Begleitung der Ruhestandsgeistlichen.
Dem Paderborner Domkapitel gehört Berenbrinker seit 2001 an, zunächst bis 2004 als nicht-residierender Domkapitular, seit Dezember 2004 bis heute als residierender Domkapitular.
Aus gesundheitlichen Gründen hat Weihbischof Hubert Berenbrinker 2020 darum gebeten, von seinem Amt als Weihbischof in Paderborn entpflichtet zu werden – Papst Franziskus hat das Rücktrittsgesuch am 21. September 2020 angenommen.
